BeagleBoneタンク バスパワー不足？

Webカメラの画像送信サーバーと、キャタピラ操作サーバーを作ったので実際にタンクにBeagleBone、モータードライバー、USB電源を載せて動かしてみました。

電源、BeagleBone,モータドライバ

最初はカメラの画像も取得できたのですが、コマンドを送信してキャタピラを動かし始めるとカメラの画像が取得出来なくなり、無線LANも途切れてしまいました。

BeagleBoneにはUSBポートが1つしかないため、バスパワー駆動のUSB HUBを経由して接続しましたが、それがよくないのかもしれません。ネットで調べてみると、HUBに無線LANアダプタを挿すと動作しないことがよくあるようです。

試しにHUBを使わず、無線LANアダプターだけを挿したら問題なく通信出来ました。やはり電力が足りてないようです。





改良すべき点

• バスパワー駆動HUBだと電力が足りないっぽい。セルフパワーのHUBにしてみる
• BeagleBoneを出力2Aのポートにつないでいるが、2Aをやめて0.5Aのポートにつなぎ替え、2AのポートはセルフパワーHUBの電源とする。
• セルフパワーHUBの電源コネクタをUSB電源対応に改造する。
• 無線LAN経由だと命令の遅延が発生するので、コマンドに移動量(10センチ進むとか45度右に回転とか）を組み込む必要がある。今の状態では無線LANが途切れたらずーっと走り続けてしまうため。

”よちよち歩き”状態のBeagleBoneタンク。

重心が高いのでちょっとした段差も危ない感じです。

もう少し本体＆コードを改良してから、ソースコードをGitHubのほうにアップしたいと思います。

ではまた。